将黄豆浸泡在清水中至少8小时，最好是12小时。喜欢豆浆口感较为浓稠，那么可适当延长黄豆的浸泡时间；而喜欢较为清爽的口感，那么浸泡的时间可以适当缩短。

浸泡好的黄豆需要仔细的清洗。你可以用手轻轻揉搓，将黄豆表面的杂质和泡发后的豆皮清洗掉。

然后，用清水冲洗干净，直到水变清。清洗干净的黄豆需要进行烫处理。

将清洗干净的黄豆放入锅中，加入足够的水，用中火煮沸后，煮一会儿然后捞出。

最后一步是将煮熟的黄豆打磨成豆浆。将煮熟的黄豆放入豆浆机中，加入适量的水，按照豆浆机的说明书操作，开始打磨。