以下是一条自驾游的路线推荐：

第一天：从郑州出发，驾车前往府谷县，途中可以在登封市游览少林寺和嵩山。晚上在府谷县休息。

第二天：从府谷县前往榆林市，途中游览黄帝陵。晚上在榆林市休息。

第三天：从榆林市前往中宁县，途中可以在银川市游览中卫塔，晚上在中宁县休息。

第四天：从中宁县前往宁夏沙坡头区，游览黄河大坝、黄河壶口瀑布等景点。晚上在宁夏沙坡头区休息。

第五天：从宁夏沙坡头区返回郑州。

这条路线大约需要5天时间，建议在旅途中多加注意自身安全，合理安排好路程，保证旅途愉快。