对于未参加年审的车辆，民警可以根据《道路交通安全法》规定，给予驾驶人200元罚款并记3分的处罚，还要暂扣车辆。

根据道路交通法的规定，未通过年检或年检未合格车辆，不得上路行驶。因此，对方违规上路且造成事故，应承担事故的主要责任。