立铣床的发展历史可以追溯到19世纪初期。最早的铣床是由美国人惠特尼于1818年创制的卧式铣床。这种铣床主要用于铣削平面和斜面，但其结构较为简单，功能有限。

随着时间的推移，铣床的技术和性能得到了不断改进和完善。1862年，美国人布朗制造了第一台万能铣床，这是升降台铣床的雏形。这种铣床具有更多的功能和灵活性，可以适应不同的加工需求。布朗的万能铣床工作台能在水平方向旋转一定的角度，并带有立铣头等附件，使得铣削加工更加精确和高效。

到了20世纪20年代，半自动铣床开始出现。这种铣床通过工作台利用挡块可完成“进给-决速”或“决速-进给”的自动转换，进一步提高了加工效率。随着数字控制技术的发展，铣床在控制系统方面也得到了很大的改进。1950年以后，数字控制的应用大大提高了铣床的自动化程度。尤其是70年代以后，微处理机的数字控制系统和自动换刀系统在铣床上得到应用，进一步扩大了铣床的加工范围，提高了加工精度与效率。

随着科技的不断进步，立铣床也在不断发展和完善。如今，立铣床已经成为机械加工领域中不可或缺的重要设备之一，广泛应用于各种制造行业中。