自愿离职的工龄计算方法如下：

1. 实际工作时间：从员工入职之日起，到离职当天为止的实际工作时间。这是最基本的计算方法。

2. 按年度计算：如果员工在一年内离职，不论实际工作了多少个月，工龄都按一年计算。如果员工在工作年份中累积了不满一年但满六个月的工龄，则按一年计算；不满六个月的，按半年计算。

3. 连续工龄计算：如果员工在一家企业连续工作满一年，即使后来自愿离职，工龄也应计算为企业连续工龄。如果员工在不同企业工作过的工龄累计满一年，也可以计算为连续工龄。

4. 养老保险缴费年限计算：根据国家规定，自愿离职员工的养老保险缴费年限应累计计算，不满一年的按一年计算，满一年不满两年的按两年计算，以此类推。

需要注意的是，不同地区和企业的具体规定可能有所不同，因此在计算自愿离职工龄时，请参照所在地区和企业的相关规定。如有疑问，建议咨询人力资源部门或专业律师。