摩擦发热的形式有以下几种：

1. 表面摩擦：两个表面之间的直接接触会产生热量，这种形式的摩擦发热通常会导致摩擦表面升高温度。

2. 流体摩擦：在流体内部或者流体与固体表面之间产生相对运动时，同样也会产生摩擦发热现象。

3. 弹性形变摩擦：在材料发生弹性形变时，由于分子或原子的相互摩擦也会产生热量。

4. 塑性形变摩擦：当材料发生塑性形变时，材料内部分子之间的相互作用也会产生摩擦发热。