分为以下几个阶段：

形成期。20世纪初，康复医学建立，将康复一词应用于残疾人，并建立康复机构，为残疾人制定法律。二战期间，理体疗法为大量伤员进行功能恢复。1931年物理医学形成，1936年美国明尼苏达州大学医学院创立毕业后物理医学专业教育制。

确立期。1960年成立国际伤残者康复协会，1947年美国将物理医学会改称为物理医学及康复学会，并设立专科医师制，1969年创立了国际康复医学会。

发展期。康复医学已发展为具有独特的理论基础和治疗手段的独立的医学学科，在世界范围被广泛认可和接受，被认为是与预防医学、临床医学并驾齐驱的第三医学。