ADRC（自适应改进滑动模式控制）是一种针对不确定具有非线性和滞后特性的系统设计的控制方法。它通过利用系统的状态和误差信息，结合自适应算法和滑模控制策略，实现对系统动态特性的实时跟踪和补偿。ADRC控制方法具有较好的鲁棒性和自适应性能，在控制非线性和时变系统方面表现出色。

它可以有效地应对外部扰动和参数不确定性，使得控制系统在面对复杂工程问题时具有更好的性能和稳定性。