如果皮卡车在停车位前后都有车，想要安全地驶出，可以按照以下步骤进行：

观察环境：首先，通过车窗和后视镜仔细观察停车位前后的情况，确保没有其他车辆或行人接近，同时留意前后车的距离和位置。

打开转向灯：根据驶出的方向，打开相应的转向灯，提醒其他车辆和行人注意。

缓慢起步：在确保安全的前提下，轻踩油门，缓慢起步。同时，保持对前后车辆的关注，避免发生碰撞。

调整方向：根据停车位和前后车辆的位置，适时调整方向盘，使皮卡车逐渐驶出停车位。在调整方向时，要特别注意不要刮擦到旁边的车辆。

加速驶离：当皮卡车完全驶出停车位并且方向调整到位后，可以逐渐加速，驶离停车位所在区域。

请注意，在驶出停车位的过程中，要时刻保持警惕，注意观察周围环境的变化，确保安全。同时，要遵守交通规则，不要影响到其他车辆和行人的正常通行。