蜈蚣是一种多足节肢动物，身体呈长条形，分为头部、胸部和腹部三部分。头部有一对复眼和一对触角，胸部有多对腿足，每对腿足有一对钩爪，用于捕捉猎物和攀爬。

腹部背面呈现一排排环节，每个环节上有一对呼吸孔和一对发达的腿足，总数超过20条。身体表面有坚硬的外壳和柔软的体节相间，体色普遍呈棕褐色，部分品种具有毒性，会分泌出刺鼻的气味来作为防御手段。